宇宙人生既是唯识所现，何以人们不能体会，反而认为客观的存在与自己不相干涉，个人在宇宙之中是极其渺小的呢?为了说明如何是人们日常生活的知识，如何是事物的实际情况，什么是实际情况的现象和什么是实际情况的本质，所以瑜伽宗建立“三自性”的学说。瑜伽学说说一切法有三自性：一、遍计所执性；二、依他起性；三、圆成实性。遍计所执性具足的意义是指普遍计较所执著的诸法自性，这是指明人们日常的知识一切都是错觉，必须放舍。依他起性是指依于因缘和合而生的事物，这是真实情况的现象。圆成实性是指圆满成就真实的诸法自性，这是真实情况的本质，也就是真如理。
    《摄大乘论》中用绳来譬喻三性。绳是由麻和人工等因缘所成，喻如依他起性。绳的实质是麻，譬如圆成实性。人们不知是绳而误以为是蛇，譬如遍计所执性。就一切事物上及日常生活中体会三自性的问题是瑜伽宗修养方法(唯识观)上最根本而极精要的条件。
    遍计所执性是凡夫对一切事物由于普遍计较所执著的现象，也是一切语言所表达的现象。本来是自识以阿赖耶识所变现的事物(依他起相)为所缘缘而于自识生起影像，却执为心外实有。以遍计为能执而成就妄境所执。能执的妄识，据护法的主张，是末那和第六意识；据安慧的主张，是通八识。此遍计所执性只在凡情上有而是真理所无。虽是情有理无，却能熏习成依他起自体，凡夫依此建立语言文字，人我见、法我见由此而生。护法主张识的见分、相分是属于依他起性，唯有依此而起的以为心外实有的执著才是遍计所执性。安慧主张识的见分、相分便已经不符合于阿赖耶识的变现情况，而成就了能取与所取，所以见分、相分就是属于遍计所执性的。佛教的修养就是要明白遍计所执性的过患，于一切处对于遍计所执性的性弃而不著。
    依他起性是一切事物由于种子遇缘生起现行的现象，就是心法(精神作用)、心所有法(心理作用)、色法(物质)、心不相应行法。这些法都是依托众缘而生起，如幻假有而无实体。依他起法有染分、净分的不同。染分是以虚妄分别为缘所生起的有漏杂染之法，净分是以圣智为缘所生起的无漏清净之法。佛教的修养就是要经过一切三业的努力断染分依他，成净分依他。既有染净之分，既是因缘所成，依他而起，便无实质，所以是假有而实无。虽是假有，却是遍计所执性与圆成实性所依，也是人我见、法我见所依。
    圆成实性是由人空、法空所显的而圆满成就的诸法实性，也就是诸法平等的真如。这性是周遍的、常住的、真实的，却无相可得。虽无相可得，缘此却能对治遍计所执和染分依他起性。修养的成就，当其能认清遍计所执而不再执以为实，能断除染分依他起性以后，圆成实性便自证得。
    遍计所执性之起是由于不了解依他起性的假有而生起妄情，依他起性的生起是依据圆成实性而起的。因为依他起性是实无，所以遍计所执性执为实有的妄情成为理无，也正因为圆成实性的无相，所以依他起性成为实无。总起来说，三自性是非即非离的。
    三自性又名三无性。凡夫以虚妄分别因缘所生的事物而有人相、法相生，便执以为实，这便是遍计所执性。如误认绳为蛇，只是依蛇之相而非蛇，究其实，此相也并非真实，便是相无性。诸法由因缘和合而生，是依他起性。如绳从因缘生而无实体，虽有麻等因缘而有绳生，究其实毕竟无所生，便是生无性。真如是圆满常住，是一切有为法的实性，这便是圆成实性。此圆成实性远离一切有无诸相，便是胜义无性。
    佛教的目的是要人断惑证真，就必须规定什么是惑而应当断，什么是真而应当证。于是瑜伽建立五法：相、名、分别、正智、如如。相是语言所概括的事相。名是概括事相的语言。分别是心识和心识所有的作用。正智是圣人通达真如的智慧。如如是由人空、法空所显的，一切语言所不能表达，一切分别所不能思惟的，唯有正智所体证的境界。相和名包括色法和心不相应行法，分别是有漏的心法和心所有法，正智是无漏的心法和心所有法。因此相、名、分别、正智都是依他起性。如如是圆成实性。至于遍计所执性是依于相、名、分别所起错觉，是虚妄的，因此不属于五法之内。
    凡夫不知分别的实情，遍计著名相，起人我见、法我见；由此生起染著，造种种业，轮回生死。若能正确了知名、相、分别的生灭情况，以正智知名相空无所有，住于无所得境界，便能断染分依他而证圆成实性。
    五法又名为五事，此五事与三性的关系，除上所述外，在经论中还有不同的解释。据《辩中边论》卷中，是以名属于遍计所执性；相是相分，分别是见分，属于依他起性；正智和如如属于圆成实性。又如《楞伽经》中说：相和名属于遍计所执性；名是能诠，相是所诠。分别是见分和相分，属于依他起性；正智、如如属于圆成实性。《摄大乘论世亲释》卷五说：名属于依他起性，名所诠义是遍计所执性。但依《瑜伽师地论》卷七十四、《显扬圣教论》中所说，应以最初所说义为正。