在陕甘边革命形势处于低潮的时期，国民党第十七路军骑兵团团长王泰吉领导发动了耀县起义，成立了西北民众抗日义勇军。
渭华起义失败后，王泰吉与中共组织失去联系。他只身前往河南南召，给一家富户当长工，秘密进行革命活动。不久，王泰吉被国民党当地政府察觉。当地政府派人将其逮捕，押往南京监狱。王泰吉在狱方的刑迅逼供下，坚贞不屈，始终未暴露中共党员的身份。1930年3月，时任国民党军陆军第十七师师长的杨虎城获悉王泰吉被关押在南京的消息后，出面将王泰吉具保出狱，接到河南南阳驻地。杨虎城任命王泰吉为第十七师第一补充旅副旅长兼参谋长。第十七路军回师陕西后，王泰吉先后任十七路军新兵训练处处长、十七路军骑兵团团长。1933年4月上旬，率部驻防耀县的王泰吉曾一度被任命为“围剿”照金苏区的“剿共”总司令，指挥部队“围剿”照金苏区。由于红二团跳出包围圈，实行外线作战，寻机歼敌，照金苏区地方游击队和赤卫军坚壁清野，不断袭扰，加之王泰吉对“围剿”行动敷衍应付，使这次“围剿”草草收场。
此后，王泰吉派人与中共陕西省委取得联系，筹备组织骑兵团起义的行动。中共陕西省委指派曾担任省委常委兼组织部长、中共三原中心县委书记、渭北游击队总指挥部政委的刘映胜等参与领导起义。
刘映胜在1972年所写《四十年前见闻录——有关陕西省党组织的一些历史回忆》中记述道：接到陕西省委的指示后，“我带了省委介绍信，由武字区一个农民党员作交通，把我送到耀县。我先找到骑兵团里的党员王英(王泰吉的侄子，这时当班长)，他领我去见王泰吉，住在王泰吉的团部里。王泰吉对我说了他起义的全部计划。我就和王泰吉进行准备工作”。①
7月21日中午12时许，王泰吉率领十七路军骑兵团在耀县起义，宣布成立“西北民众抗日义勇军”。王泰吉任总司令，刘映胜任政治部主任。起义后，王泰吉宣布将骑兵团组编为第三路，由他兼任第三路总指挥。第三路下设五个大队(其中一个为特务大队)，共1200余人。每个大队下设四个中队，中队下设四个小队。第一大队大队长郑子明，第二大队大队长任建民，第三大队大队长张龙韬，第四大队大队长董崇道(后由周德民任大队长)，特务大队大队长谈国帆。
王泰吉起义后，对外发表了通电，并张贴布告、标语，进行宣传。起义部队收缴了驻耀县的三县(耀县、富平、三原)民团总指挥胡景铨所部的全部枪支和两门迫击炮，并收缴了耀县民团团总雷天一所部的枪支。由于雷天一信誓旦旦，向王泰吉表示自己愿意参加西北民众抗日义勇军，王泰吉遂将枪支发还雷天一，并将该部改编为西北民众抗日义勇军第一路。雷天一以率部到耀县城外防守为名，开出耀县城。义勇军从耀县开拔时，雷天一没有跟随，仍任耀县民团团总。王泰吉还拟以第三路所属的特务大队为基础，组建西北民众抗日义勇军第二路，但终未完成组建工作。
当天，起义部队扣押了耀县县长沈育成，收缴了县政府和警察局的全部枪支，控制了县城全境。起义部队根据中共耀县县委提供的名单，逮捕了耀县城内的一些大豪绅、大地主，勒令他们交出现款，作为义勇军军需，并没收了这些豪绅的财物、粮食，分发给贫农群众。
西北民众抗日义勇军在耀县城内驻扎了七天。7月28日，王泰吉率起义部队离开耀县，经三原向淳化转移。7月30日，起义部队在三原县桥头镇辘轳把村与奉命前来“追剿”起义部队的十七路军特务团孙友仁部遭遇，双方展开了激战。由于第三大队大队长张龙韬率部投降，起义部队损失惨重，余部100余人于8月上旬进入照金苏区。
耀县起义和西北民众抗日义勇军的成立，是陕甘边革命根据地创建过程中的一个重要历史事件。习仲勋在《陕甘高原革命征程》一文中指出：“耀县起义意义很大。当时正是红二团南下失败，杜衡又在西安被捕叛变，陕西党组织遭到严重破坏，革命处于低潮的时刻，王泰吉毅然率领骑兵团起义，犹如石破天惊，使革命的烽烟又现出耀眼火光。它使照金根据地渡过了难关又有新的发展，这个历史的功绩是不容忽视的。”②习仲勋还总结了耀县起义失败的历史教训，指出：“起义失败的原因是多方面的。就起义部队内部而言，缺乏坚强的党的力量是一个重要原因。王泰吉是一位革命意志坚定而又富有情感的人。他本人在一度脱党，部队中党的力量十分薄弱的情况下，与部属的关系都是建立在私人感情的基础上。他原想带出两三千人投奔革命，可是那些人在捞到了一笔钱，腰里装满银元、元宝、大烟土后就跑了。这件事再次证明，革命，特别是在那生死相搏，条件极其艰苦的战争年代，没有远大的革命理想和坚定的政治情操，是经不起严峻考验的，只相信和依靠个人情感是维系不住的。”③
① 中共陕西省委党史研究室、中共甘肃省委党史研究室编：《陕甘边革命根据地》，中共党史出版社1997年11月第1版，第567页。
② 中共陕西省委党史研究室、中共甘肃省委党史研究室编：《陕甘边革命根据地》，中共党史出版社1997年11月第1版，第252页。
③ 中共陕西省委党史研究室、中共甘肃省委党史研究室编：《陕甘边革命根据地》，中共党史出版社1997年11月第1版，第252页。