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　　永泰公主墓是乾陵陪葬墓之一。
　　永泰公主是唐高宗李治和武则天的孙女，中宗李显的第七女，名仙蕙，字秾辉，嫁于武延基(武则天侄武承嗣之子)，死于大足元年(公元701年)时年十七岁，中宗神龙二年(公元706年)，与驸马都尉武延基合葬于乾县北原，陪葬乾陵。
　　墓的发掘工作，由1960年8月开始到1962年4月结束，是解放以来发掘最大的一座唐墓。
　　墓的四周有广阔的围墙和高大的封土堆，封土堆现高14米，见方宽56米。围墙南北长275米，东西长220米，总面积6050平方米。围墙外南面排列有石狮一对、石人两对、华表一对，具有陵的规模。
　　墓的结构，是斜坡土洞砖室墓，由墓道、甬道、墓室等组成，全长87．5米，宽3．9米，深16．7米。
　　此墓虽经盗窃，但出土文物达一千余件，仍较丰富，有壁画、俑(陶、三彩)、石刻、陶瓷器以及各种金属随葬品等。
　　壁画在整个墓的结构上占着重要的地位，在内容上各有不同，主要是人物。从整个墓内画的布局上看，除墓道上画有巨大的青龙、白虎外，两侧上下绘有对称的花卉和穿紫、红、绿袍的武士们组成的一列仪仗队。这些武士头戴幞头，腰佩贴金宝剑，最后的两个武士牵着彩色马。他们威严地排列在阙楼和六戟兵器架前，表现了武士的威武气概。中间为男女各半的侍从。前室以侍女为主，体态丰盈，线条流利，色彩鲜艳，表情各异，栩栩如生，是唐墓壁画中的杰作。
　　石槨、石门、墓志上的飞鸟、花草、人物以及十二生肖像等线刻，流畅，雄劲，造型生动。墓志作者徐彦伯，是盛唐有名的文学家，书者虽无姓名，但笔力秀美，亦为精品。 
　　俑类中有男女骑马俑、胡骑俑、武士俑、镇墓兽和各种动物俑等。特别是三彩俑在造型和色釉各方面，都反映了唐代陶瓷工艺灼高超水平。 
　　此外，出土的金、玉、铜、铁、锡器等，铸造精巧，雕刻细腻，华美，大方。 
　　这些随葬品，一方面反映了唐代宫庭生活的概况，另方面表现了唐代劳动人民的杰出创造，是研究唐代政治、经济、文化的宝贵实物资料。 
　　现已在墓周筑起围墙，墓前修建了陈列室，为乾陵博物馆的重要组成部分，对外开放。