公元9世纪，朝鲜半岛上新罗国内阶级矛盾尖锐，百济、高丽又在旧土上重建王国，从而再次出现三国鼎立局面，史称后三国。936年王建统一了全国，国号高丽，史称王氏高丽，或称后高丽。960年中国宋朝建立，宋一代北方有辽、金王朝与之对峙，高丽与宋难以通过陆路往来，两国间主要通过海道来交往。由于两国是近邻，交通十分方便，所以无论是两国间官方使节交往，还是民间贸易往来都极为频繁。
　　962年高丽就派遣了第一个使节来宋“献方物”，开始了两国友好交往。其后，在1030年高丽组成有293人的使节团来宋，进贡金器、银罽刀剑、鞍勒、马、香油、人参、细布、铜器、硫黄、青鼠皮等物。次年二月，辞归赐予有差。其实这期间(即宋初至1030年间)，宋赴高丽使者共有10次，而高丽来宋使者有30次。此后困高丽、宋、辽三国间复杂的外交关系，相互间使节往来中断了四十余年，直到1071年高丽使节才复带礼物来宋朝贡。由此至北宋末年，宋使去高丽有14次，高丽使者来宋共33次。仅北宋166年中，双方通使就达87次，平均不到两年就有一次；何况其中还中断了40多年，实际上差不多三年有两次交往，这是何等的密切。
　　以上只是官方通使交往，更多的还是民间贸易往来。有人据《高丽史》统计，仅北宋期间，宋商去高丽的共有103批，计3169人，有时一批多达数十人至百余人，其中不少人都是多次去经商的。福建人居多，其次是浙江人；《宋史·高丽传》中亦说；高丽王城有华人数百，多闽人。这与当时受辽的威胁，改走南路，以明州为主要贸易港有很大关系。再说当时高丽商人来宋经商的还有不少，明州、登州屡言高丽海船有风漂至境上，北宋政府均倍加关怀，给予渡海用粮遣还。宋神宗时还特地赐明州及定海县高丽贡使馆名曰“乐宾”，亭名曰“航济”。由此足以反映双方民间贸易之繁荣。
　　这些民间商人往来，不受两国关系影响，甚至为促进两国关系的发展起了一定作用。在与高丽中断外交关系期间，宋商仍不断去高丽进行贸易，高丽不但欢迎他们，甚至以国家的名义设宴招待，乃至对他们封以官号。为了接待好宋商，在京都开城专门设立“客馆”，其名称“曰清州、曰忠州、曰四店、曰利宾。皆所以待中国之商旅”。而且每当宋商人至境，遣官迎劳。每逢节日，高丽政府还设宴招待他们。据《高丽史》记载，如1019年重阳节，高丽国王显宗以重阳节宴宋及耽罗、黑水诸国人于邸馆。1034年12月，高丽举行八关会时，宋商客、东西蕃、耽罗国亦献方物。赐坐观礼，后以为常。1055年2月寒食日，高丽文宗飨宋商叶德宠等87人于娱宾馆，黄拯等105人于迎宾馆，黄助等48人于清河馆。一次同时分三处宴请宋商共240人，何等气派!更有甚者，《宋史·高丽传》记：高丽政府对宋商因贾舶至者，密试其所能，诱似禄仕，或强留之终身。《高丽史》中记有，高丽显宗时，宋泉州商人欧阳征被封为“左右拾遗”；文宗时，宋泉州商人肖宗明被封为“权知閤门祗侯”。高丽政府以此种种优惠待遇来吸引宋商去高丽贸易，从而宋商大批大批前去高丽经商。北宋与高丽的外交关系，多次中断，不少宋商从中引线，起了桥梁作用。宋朝政府曾借助如黄慎、洪万来、傅旋、简平等商人，沟通了与高丽的关系，以至促进了复交，并予以封官奖励。如宋神宗时，密州商人简平，曾三往高丽通国信，故授其为“三班差使”。
　　宋元时期与高丽间频繁交往，与当时发达的海上交通密切有关。徐兢的《宣和奉使高丽图经》记：宋代去高丽，若海道，则河北、京东、淮南、两浙、广南、福建皆可往。说及河北，《高丽史》中曾记，元代时曾遇上海盗的“大都商人”，有人推断可能是从直沽港(今天津塘沽)出海的，不过这种情况极少。
　　宋代前期与高丽的往来，主要走北路航线：由山东半岛北侧登州、莱州出发。登州与朝鲜半岛仅一海之隔，遥遥相对，向东直航，横渡黄海，顺风仅需一宿即可到达朝鲜半岛西岸的瓮津(今朝鲜海州西南的瓮津)。然后再取陆路，经海州，阎州(今朝鲜延安)白州(今朝鲜白川)，便可到达高丽国都开城府(今朝鲜开城)。由于北宋与辽国处于敌对状态，渤海湾北岸辽东半岛属辽。正如苏东坡所说：登州地近北虏(指辽国)，号为极边，虏中山川，隐约可见，便风一帆，奄至城下。当时有的商人借去高丽经商为名，为获重利，实际发船去往辽国做买卖。北宋政府为防商船夹带兵器等违禁物品运往辽国，于熙宁七年(1074年)便封了登州港。
　　此后改走南路航线：皆由明州出发，先向东北航行，抵达朝鲜黑山岛，然后再往北行，经朝鲜半岛西南海岸的众多岛屿，到达礼成江口碧澜亭。当时严格规定：非明州市舶司而发去日本、高丽者，以违制论。当时舟行皆乘夏至后南风，归时以西风。航期顺风的话，一般五六天即可到达，多则十五六天。南路航线除明州外，杭州、泉州、广州等港，亦可至高丽。南宋时，泉州港对外贸易地位日益提高，高丽商船也有沿浙闽海岸直航泉州的。《高丽史》中记载，从泉州去高丽的船只有19起。这实际是明州南线的延伸。中朝航道上是最早使用指南针导航的航线之一，《宣和奉使高丽图经》中记载：北宋宣和五年(1123牢)徐兢出使高丽的海舶上，已经“惟视星斗前迈，若晦冥则用指南针，以揆南北”。
　　通过两国使臣和商人的频繁交往，促进了两国的经济文化交流。这时期宋朝向高丽出口的商品主要有：绫绢、锦罗、白绢、瓷器、药材、茶叶、书籍、绘画、乐器等。中国丝织品是宋商船上大宗商品，尤其是五色缬绢，更是高丽畅销商品。高丽虽也织造丝织品，但其丝线织絍皆仰商人自鲁、闽、浙来。他们加工后织成文罗花绫、紧丝锦罽等精美的丝织物，反过来还向中国输出。中国陶瓷是向高丽出口的又一大宗商品，浙江越窑青瓷产地余杭离明州不远，所以对高丽瓷器生产影响最大。约在11世纪中后期，高丽已能生产极似越窑的青瓷，同时他们又输入了中国北方瓷器，在器形、花纹上又受汝窑的影响，在花纹上发明了镶嵌、推白两种方法，在回火、调釉等技巧难度上有所突破。12世纪初烧制出翡翠色青瓷，比越窑青瓷还巧丽，以后反而向南宋出口。近年在韩国木浦附近海底发现沉船，已打捞出的7000余件遗物，瓷器有6000余件，其中青瓷就有3000余件；其次是白瓷、黑釉瓷等。这些青瓷中，又以浙江龙泉窑青瓷和江西景德镇的影青瓷居多。
　　高丽是宋朝出口书籍最大的对象，高丽国无论官府还是民间藏书风气很盛，对中国书籍需求量很大。由福建建州出版的“建本文字”在高丽颇受欢迎，高丽曾派专人来我国江南购书，一次就购了经籍10800卷。尤其是学习了我国活字印刷后，他们大量印刷，但书源在我国，所以迫切需要大批进口中国书籍。入宋的高丽僧，回国时都购置各种书籍，如义天回国时，带回了数千卷经书。后来，有些书在中国早已失佚，而高丽却还保存完好。当时高丽根据宋朝的要求，将中国失传的一些书，向宋赠送。当时中国的活字印刷最早传给高丽，他们仿陶制活字铸成铜活字，使活字印刷术又得到了进一步的发展。后又将金属活字传向日本。
　　这时期中国文化对朝鲜半岛文化发展的许多方面，包括儒学、理学、政治制度、教育制度、科举制度、文学、历史、书法、绘画、音乐、建筑、宗教、医学等方面，都有一定的影响。这里不便一一细述了。值得一提的是元代棉纺业兴盛发达，高丽使者文益渐来宋后，回国时将棉种带了回去，加以推广；并学会了纺织，从而改变了朝鲜人民的衣着。到14世纪末，15世纪初，甚至还向我国东北地区及日本输出棉布。
　　高丽向宋王朝输出的商品很多，主要有：金银器、人参、红花、麝香、茯苓、毛丝布、铜器、漆料及笔、墨、纸等文具用品和螺钿器、折扇等工艺品。其中以野生药物和果品居很大比重。他们用苎麻织成的毛丝布，洁白如玉，经久耐用，颇受中国百姓喜爱。漆器早在汉代即已大量输往朝鲜，朝鲜人民大力改进了漆树品种，提高了产漆质量，以至于元明时中国反向朝鲜进口生漆来制作漆器。高丽纸是中国人民非常喜爱用的一种纸。高丽墨是用老松烟和麋鹿胶做成，连宋朝著名造墨专家潘谷也吸取了高丽造墨经验，做墨时杂用高丽输入的“媒”；苏轼经常把潘谷的墨打碎，拌入高丽墨，这样更好使。高丽笔、墨不仅在中国很有市场，而且在安南、琉球等地也享有很高声誉。折扇发明于朝鲜，传入中国后，广受人们喜爱，苏东坡就称赞道：“高丽白松扇，展之广尺余，合之止两指许。”只是宋代士大夫们，自恃清高，认为这种扇子轻佻，所以宋元时主要在下层百姓中广为使用，到明代时连皇帝也喜好了，永乐皇帝“喜其卷舒之便，命工如式为之”。从而也推进了我国折扇工艺的发展。(见图8)